[发明专利]一种轮履复合式自主爬楼轮椅及其控制方法

摘要

本发明属于轮椅技术领域，公开了一种轮履复合式自主爬楼轮椅及其控制方法，包括座椅、驱动机构、轮毂机构、履带行走机构、履带传动机构、缓冲机构、制动机构和电子控制器。所述驱动机构、履带传动机构包括两组，分别用于驱动座椅两侧的轮毂机构和履带行走机构；所述轮毂机构用于轮椅的平整地面运行；所述履带行走机构用于轮椅的爬梯；所述制动机构用于对轮毂机构和履带行走机构的制动，所述缓冲机构用于轮椅的平缓升降过度。本发明的履带行走机构通过电子控制器辅助，可调节履带行走机构与座椅的角度，使履带行走机构保持和楼梯平行，而使用者始终保持水平位置的状态，以适应楼梯等复杂地形，有利于乘坐的舒适性和安全性。