[发明专利]确保收敛的无人机飞行时间最优实时轨迹优化方法有效
| 申请号： | 202010639325.X | 申请日： | 2020-07-06 |
| 公开（公告）号： | CN111562797B | 公开（公告）日： | 2021-07-30 |
| 发明（设计）人： | 刘新福;姜欢 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京正阳理工知识产权代理事务所(普通合伙) 11639 | 代理人： | 邬晓楠 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开的确保收敛的无人机飞行时间最优实时轨迹优化方法，属于轨迹优化领域。本发明在考虑重力作用、速度和加速度因素下建立无人机运动学模型，并建立三维无量纲运动方程。根据无人机避障飞行的具体要求建立速度和控制量的约束条件，选取时间最小作为优化目标建立无人机飞行轨迹规划最优控制问题P0。随后将问题P0中的非线性动力学变换为线性动力学，得到固定初始和末端时间轨迹优化问题P1。通过凸松弛把P1问题松弛为近似凸优化问题P2，提高无人机实时求解的鲁棒性和稳健性。将问题P2离散形成二阶锥规划问题P3，通过有限次地迭代求解二阶锥规划问题P3所得最优解即为无人机飞行时间最优轨迹。本发明能够进一步提升无人机的任务反应能力。 | ||
| 搜索关键词： | 确保 收敛 无人机 飞行 时间 最优 实时 轨迹 优化 方法 | ||
【主权项】：
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