[发明专利]一种基于航道信息的全局路径规划方法

摘要

本发明提供一种基于航道信息的全局路径规划方法，包括：基于电子海图获取航行的起始位置，并确定目的地位置；获取港区的进港航道信息、出港航道信息；综合判断起始位置和目的地位置是否在港区内，判断目的地位置是否位于港区内，如果目的地位置位于港区内则匹配目的地位置所在港区的进港航道信息得到第一航道集合，继续判断起始位置是否位于港区内，否则直接判断起始位置是否位于港区内。根据判断结果分情况分段进行路径规划，然后通过拼接得到全局路径规划航线。本发明通过考虑航线的起始点或终止点位于港区内时考虑船舶进出港时的航道航行，保障船舶航行时足够的吃水，以保证船舶航行安全，并且能够匹配相应的行进方向，保障船舶航行的规范。