[发明专利]障碍物检测方法、装置、无人机和存储介质在审
| 申请号： | 202010651551.X | 申请日： | 2020-07-08 |
| 公开（公告）号： | CN111899170A | 公开（公告）日： | 2020-11-06 |
| 发明（设计）人： | 庞勃;郭彦杰;陈鹏旭;张邦彦;王包东 | 申请（专利权）人： | 北京三快在线科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T3/40 | 分类号： | G06T3/40;G06T7/254;G06T7/73;G06K9/62;G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京市隆安律师事务所 11323 | 代理人： | 权鲜枝 |
| 地址： | 100190 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了障碍物检测方法、装置、无人机和存储介质。所述方法包括：获取无人机的位姿数据和视差图，所述位姿数据和所述视差图具有对应关系；根据所述位姿数据确定所述视差图中第一指定方向上的像素连通性，根据所述像素连通性从所述视差图中提取条状视差特征；对所述条状视差特征进行聚类，得到聚类信息；根据所述聚类信息确定障碍物信息。该技术方案在检测障碍物时利用了无人机的位姿数据，能够避免因无人机自身运动造成的障碍物信息漂移，并且整个流程复杂度低，对计算资源的消耗较少，在保证了障碍物检测精度的同时降低了障碍物检测时间，特别适合无人机等依赖于轻量级计算资源进行障碍物检测的设备。 | ||
| 搜索关键词： | 障碍物 检测 方法 装置 无人机 存储 介质 | ||
【主权项】：
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