[发明专利]仓储舱机械臂移动控制方法及装置在审
| 申请号： | 202010657406.2 | 申请日： | 2020-07-09 |
| 公开（公告）号： | CN111805542A | 公开（公告）日： | 2020-10-23 |
| 发明（设计）人： | 袁林;孙博;林忠寿 | 申请（专利权）人： | 上海有个机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京天盾知识产权代理有限公司 11421 | 代理人： | 梁秀秀 |
| 地址： | 200120 上海市浦*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开一种仓储舱机械臂移动控制方法，包括以下步骤：获取多个目标盒子的位置以及机械臂的当前位置；通过迪杰斯特拉算法规划出从机械臂当前位置移动到每个目标盒子的规划路径；通过矢量直线插补算法得出机械臂的各个电机控制机械臂按照规划路径运动的操纵指令；控制电机按照操纵指令进行运动输出使机械臂从当前位置运动至每个目标盒子的位置。本发明运用迪杰斯特拉算法算出机械臂在运动到每个目标盒子的最佳整体运动路径，然后使用矢量直线插补方法算出电机的操纵指令，通过电机控制机械臂一次运动到目标位置，确保机械臂的移动每一次都是最优路径，简洁高效，节约运行时间，提高了运行效率。 | ||
| 搜索关键词： | 仓储 机械 移动 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
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