[发明专利]一种单驱动六杆机构可变形轮越障机器人有效
| 申请号： | 202010663073.4 | 申请日： | 2020-07-10 |
| 公开（公告）号： | CN111976855B | 公开（公告）日： | 2022-08-26 |
| 发明（设计）人： | 姚燕安;杜雨婷 | 申请（专利权）人： | 北京交通大学 |
| 主分类号： | B62D57/02 | 分类号： | B62D57/02;B60B19/00 |
| 代理公司： | 北京市诚辉律师事务所 11430 | 代理人： | 杨帅峰 |
| 地址： | 100044 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种单驱动六杆机构可变形轮越障机器人，由第一至第四单驱动轮(A、B、C、D)、车体(E)、传动系统(F)和被动车轴(G)组成；第一至第四单驱动轮均为单自由度六连杆机构，对称布置在车体两侧；每个单驱动轮包括：曲柄、短连杆、长连杆、上半轮、下半轮。四个单驱动轮统一由传动系统的电机驱动。四个驱动轮的半轮杆件即为六杆机构中的连杆，通过计算所得半轮杆件的尺寸，使其在单一驱动下既能在触地时等同于整轮在地面快速移动，又能变换为半轮式构型攀爬垂直障碍。因而该机器人兼具轮式的稳定高速性和腿式越障的灵活机动性。解决了传统的变形轮在变形时产生振动的缺点，可用于灾区救援、星球探测、复杂地形侦查等领域。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 驱动 机构 变形 越障 机器人 | ||
【主权项】：
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