[发明专利]一种旋转倒立摆的迭代反馈整定控制及其鲁棒优化方法有效
| 申请号： | 202010674033.X | 申请日： | 2020-07-14 |
| 公开（公告）号： | CN111736471B | 公开（公告）日： | 2021-06-15 |
| 发明（设计）人： | 陶洪峰;庄志和;周龙辉;刘巍 | 申请（专利权）人： | 江南大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 无锡华源专利商标事务所(普通合伙) 32228 | 代理人： | 聂启新 |
| 地址： | 214122 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种旋转倒立摆的迭代反馈整定控制及其鲁棒优化方法，涉及机器人优化控制领域，该方法包括：基于倒立摆机械和硬件结构建立旋转倒立摆的拉格朗日和状态空间数学模型；设计旋转倒立摆迭代反馈整定双闭环控制器；针对迭代反馈整定PD控制器进行算法的收敛性分析；引入辅助因子对鲁棒迭代反馈整定角度PD控制器进一步优化，实现旋转倒立摆系统能够快速、高精度跟踪上期望运动轨迹；本申请的方法控制算法简单高效，不需要获取模型本身的参数，通过I/O数据驱动计算指标函数对控制器参数的无偏梯度；算法引入辅助因子，使得控制系统能够更好地响应输入信号的变化从而具有较好的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 旋转 倒立 反馈 控制 及其 优化 方法 | ||
【主权项】：
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