[发明专利]一种面向卫星多故障的RAIM方法

摘要

本发明公开了一种面向卫星多故障的RAIM方法，包括获取实验数据；判断卫星观测个数是否大于5，若大于5，则进行故障检测，否则，结束RAIM执行程序并输出“无法进行RAIM检测”；对伪距观测值进行故障检测；使用得到的最小二乘验后方差与无故障卫星定位结果，再一次进行故障检测；判断检测迭代是否结束，若不结束则将数据返回第一次故障检测；否则输出第二次故障检测的定位结果。该方法构造了不受其他故障影响的对应于各颗卫星的故障检测量进行多故障分离，单次即可分离出多个故障观测值；引入动态迭代无故障子集解算过程，逐渐逼近无污染的当前时刻位置解，有利于提高用残差表征故障准确性。采用最小二乘验后方差使得方差更真实准确。