[发明专利]一种驱动装置

摘要

本发明公开一种驱动装置，包括主壳体和装在主壳体内的集成驱动组件，所述的集成驱动组件包括驱动电机、与驱动电机电连接的集成电路板和给关节提供助力的绕线齿轮，绕线齿轮通过齿轮传动机构与驱动电机联动，绕线齿轮上设有与主壳体外的柔性外骨骼关节相连的拉线，拉线一端固定在绕线齿轮上，拉线另一端穿过装在主壳体上的导向机构与柔性外骨骼关节相连。本发明将结构件和驱动电路集成在一起，缩小驱动装置体积，结构紧凑，重量减轻，提高动作灵活性和人机协同性，对促进柔性外骨骼驱动装置小型化、轻量化、结构减重设计有积极意义。