[发明专利]一种航向纠正方法以及装置在审
| 申请号： | 202010679668.9 | 申请日： | 2020-07-15 |
| 公开（公告）号： | CN111947660A | 公开（公告）日： | 2020-11-17 |
| 发明（设计）人： | 田佳;魏祥忠 | 申请（专利权）人： | 深圳拓邦股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/00;G01C25/00 |
| 代理公司： | 深圳盛德大业知识产权代理事务所(普通合伙) 44333 | 代理人： | 贾振勇 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区粤*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种航向纠正方法以及装置，该方法包括：获取位于充电基站的机器人的初始坐标点；控制机器人离开充电基站；在机器人达到移动要求时，获取机器人至少一个第一坐标点以及至少一个机器人的传感器计算的第二坐标点，且根据初始坐标点和第一坐标点生成实际移动线，以及根据初始坐标点和第二坐标点生成虚拟移动线；判断实际移动线和虚拟移动线是否平行；若是，控制机器人继续移动，若否，计算实际移动线和虚拟移动线之间的误差角度，根据误差角度纠正传感器，再控制机器人继续移动。本发明通过根据实际移动线与虚拟移动线之间的误差角度纠正传感器，有效防止由于角度误差所导致的地图建立准确精度低下的现象。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 航向 纠正 方法 以及 装置 | ||
【主权项】：
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