[发明专利]一种智能抓斗的多模式工作方法

摘要

本发明涉及颗粒物料处理领域，具体涉及一种智能抓斗的多模式工作方法，包括步骤：S1、建立坐标系，设定抓取边界和堆放边界，所述抓取边界为堆料仓堆料区域，所述堆放边界为卸料仓堆料区域；S2、获取堆料仓图像：通过成像装置扫描获得堆料仓内料堆的网格图形数据，每个网格点记录坐标；根据网格数据提取料堆顶点D的位置坐标若干料堆峰值点Fi坐标；S3、料堆分层：以堆料仓深度方向自下而上进行分层，底层为堆料层、中层为节能清理层、顶层为高速清理层；S4、模式选择：根据控制中心指令选择操作模式，操作模式包括：停机模式、节能模式和高速模式；S5、计算路径：根据模式计算路径；S6、根据计算结果控制抓斗进行移动抓放物料。