[发明专利]基于视觉跟随的点胶轨迹修正方法、装置、系统及介质有效
| 申请号： | 202010694616.9 | 申请日： | 2020-07-17 |
| 公开（公告）号： | CN111905983B | 公开（公告）日： | 2021-06-29 |
| 发明（设计）人： | 苗立晓;程国醒;范玉魁;唐亮;石建军 | 申请（专利权）人： | 深圳市华成工业控制股份有限公司 |
| 主分类号： | B05C11/10 | 分类号： | B05C11/10;B05C13/00;G06K9/00;G06T7/70;G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京维正专利代理有限公司 11508 | 代理人： | 何星民 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市宝安区西乡*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种基于视觉跟随的点胶轨迹修正方法、装置、系统及介质，其包括以下过程：建立工作台坐标系；标定基准位姿，获取放置于初始位置处产品的位姿图像，基于整合策略提取位姿图像的坐标信息并设定为基准位姿；教导轨迹，对产品进行点胶操作，记录机械臂的运动轨迹并设定为基准点胶轨迹；获取当前位姿，获取产品的位姿图像，并基于整合策略提取位姿图像的坐标信息并设定为实时位姿；确定变换关系，基于基准位姿和实时位姿的相对关系确定空间变换关系，并以此将基准点胶轨迹转化为实时点胶轨迹；执行点胶轨迹，基于实时点胶轨迹对产品进行点胶操作。本申请具有适应产品各种不定的姿态以进行点胶操作，从而提高点胶效率的效果。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 视觉 跟随 轨迹 修正 方法 装置 系统 介质 | ||
【主权项】：
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