[发明专利]一种相机外参动态标定方法在审
| 申请号： | 202010700766.6 | 申请日： | 2020-07-20 |
| 公开（公告）号： | CN112509054A | 公开（公告）日： | 2021-03-16 |
| 发明（设计）人： | 张蓉;张放;李晓飞;张德兆;王肖;霍舒豪 | 申请（专利权）人： | 北京智行者科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06K9/00;G06K9/62 |
| 代理公司： | 北京慧诚智道知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11539 | 代理人： | 戴燕 |
| 地址： | 100096 北京市昌平区回*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种相机外参动态标定方法，包括：相机根据预设时间间隔进行图像采集，得到多帧第一图像；车道线检测模块将每帧第一图像输入深度学习模型，得到车道线信息；当车辆处于直行状态时，将车道线信息发送给存储模块；当车道线信息的数量达到第一预设数量时，标定模块选取第二预设数量的车道线信息；确定选中车道线ID，并计算选中车道线与预设标定线的多组交点的位置坐标；根据预设转换系数和位置坐标得到相对位置坐标，并且计算每组交点中两个交点之间的相对间距；根据各组交点的相对间距得到标准差参数；根据第二预设数量个标准差参数的均值与预设最优参数的比较结果确定是否调整相机的外参。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 相机 动态 标定 方法 | ||
【主权项】：
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