[发明专利]一种点云配准可靠性检测的方法、装置、移动智慧设备在审
| 申请号： | 202010709453.7 | 申请日： | 2020-07-22 |
| 公开（公告）号： | CN112102375A | 公开（公告）日： | 2020-12-18 |
| 发明（设计）人： | 张伟 | 申请（专利权）人： | 广州视源电子科技股份有限公司;广州视睿电子科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/33 | 分类号： | G06T7/33;B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 冯右明 |
| 地址： | 510530 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种点云配准可靠性检测的方法、装置、移动智慧设备，包括：获取移动智慧设备周围环境的原始点云数据；从原始点云数据中确定出多个点云集合，每个点云集合对应移动智慧设备周围环境中的一个实体对象；对多个点云集合进行面拟合，得到多个实体对象对应的多个拟合面；根据多个拟合面的几何特征，确定移动智慧设备周围环境中多个实体对象的分布信息；根据多个实体对象的分布信息，确定移动智慧设备周围环境对应的场景类型；根据场景类型确定原始点云数据对应的点云配准的可靠性评估结果。实现了基于原始的点云数据对退化场景中的点云配准进行可靠性分析，既能检测退化场景中的点云配准可靠性，又降低系统计算量。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 点云配准 可靠性 检测 方法 装置 移动 智慧 设备 | ||
【主权项】：
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