[发明专利]一种可调姿三自由度并联救援机器人有效
| 申请号： | 202010711455.X | 申请日： | 2020-07-22 |
| 公开（公告）号： | CN111872916B | 公开（公告）日： | 2021-12-21 |
| 发明（设计）人： | 赵延治;啜佳帅;肖子轩;赵晓山;付玉行 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | B25J5/00 | 分类号： | B25J5/00;B25J9/00;B25J9/16;B25J11/00 |
| 代理公司： | 大连东方专利代理有限责任公司 21212 | 代理人： | 何圣斐;李洪福 |
| 地址： | 066004 河北省*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种可调姿三自由度并联救援机器人，所述机器人包括动平台、运动分支、越障机构和示意执行机构；所述动平台包括矩形顶座和竖梁，所述竖梁固定连接在矩形顶座中间两侧的横梁下；所述运动分支包括转动副、移动副和球副，在运动分支的作用下能够实现救援机器人的沿X、Y轴的转动以及沿Z轴的移动；所述越障机构包括短履带底盘与长履带底盘，能够实现救援机器人稳定跨越一定障碍。本发明通过将R副对称布局的3‑SPR并联机构应用于救援机器人结构设计上，使其在救援过程中可以根据不同人体姿态进行调姿救援，并且在转运过程中始终保持动平台与大地相对平行，使被救者避免了转运过程中的二次伤害。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 可调 自由度 并联 救援 机器人 | ||
【主权项】：
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