[发明专利]一种单目SLAM尺度恢复的方法有效
| 申请号： | 202010711561.8 | 申请日： | 2020-07-22 |
| 公开（公告）号： | CN111862120B | 公开（公告）日： | 2023-07-11 |
| 发明（设计）人： | 郁树梅;郭文康;孙荣川;干旻峰;孙立宁 | 申请（专利权）人： | 苏州大学;苏州大学附属第一医院 |
| 主分类号： | G06T7/11 | 分类号： | G06T7/11;G06T7/13;G06T7/80 |
| 代理公司： | 苏州市中南伟业知识产权代理事务所(普通合伙) 32257 | 代理人： | 吴竹慧 |
| 地址： | 215000 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种单目SLAM尺度恢复的方法，包括以下步骤：制作标定盒，所述标定盒上贯穿开设有长方形的通孔；在单目相机的视野处放置标定盒，所述单目相机经所述标定盒的通孔后再对目标物建模；所述单目相机对标定盒的内壁进行图像采集，区域分割出SLAM产生的前几帧关键帧中标定盒内壁的上下面图像；按照SLAM中特征点和三维地图点的对应关系，分别得到标定盒内壁的上下面图像的三维地图点坐标；以两平面平行为约束条件拟合所述标定盒内壁的上下面的三维地图点坐标，计算获得三维地图中标定盒内壁的上下面的距离；计算尺度因子；使用尺度因子F恢复整个三维地图尺度。其能够自动的恢复人体肠道环境下单目SLAM的尺度，效果好，精度高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 slam 尺度 恢复 方法 | ||
【主权项】：
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