[发明专利]一种基于虚车道线的车载相机自动标定方法

摘要

本发明公开了一种基于虚车道线的车载相机自动标定方法，包括步骤：在车辆后轴中心垂直向下与地面交点处建立世界坐标系，车辆正前方为Z轴，前进方向右侧为X轴，竖直向下为Y轴；建立相机坐标系；用相机在车辆正前方车道中心拍摄单张照片，测量车道宽度，在世界坐标系的俯视视角下，选取两侧虚车道线所形成的矩形框作为标定图形，根据矩形性质得到矩形四个特征点与车道宽度的关系，再由正交矩阵性质和相机坐标系和世界坐标系之间的坐标变换关系得出基于相机坐标系的旋转矩阵方程；利用相机内参把相机坐标转换为像素坐标，再从图像中获取四个特征点的像素坐标后，求出关于相机外参的旋转矩阵和平移矩阵的ψ、θ、φ和h四个参数。