[发明专利]一种任务空间中不确定机械臂的控制方法有效
| 申请号： | 202010714848.6 | 申请日： | 2020-07-23 |
| 公开（公告）号： | CN111872937B | 公开（公告）日： | 2022-04-19 |
| 发明（设计）人： | 董秀成;刘久台;杨勇;陈泓宇;古世甫 | 申请（专利权）人： | 西华大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 成都方圆聿联专利代理事务所(普通合伙) 51241 | 代理人： | 李鹏 |
| 地址： | 610039 四川*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种任务空间中不确定机械臂的控制方法，包括：A.根据机械臂正向运动学和逆运动学关系，建立机械臂系统在关节空间下的动力学数学模型，引入雅可比矩阵将关节空间下的动力学模型映射到任务空间下，将机械臂系统在任务空间下的动力学模型进行重新变形整理，得到不确定机械臂动力学模型。B.根据不确定机械臂动力学模型，设计神经网络自适应迭代学习控制器的控制方案，对任务空间下不确定机械臂末端施加的控制力进行设计，采用神经网络自适应迭代学习控制算法进行设计本系统的控制器，其中采用RBF神经网络对所有非周期性误差和外部干扰进行逼近和补偿，对神经网络的更新率进行设计。本发明提高了机械臂系统的学习速度和误差收敛精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 任务 空间 不确定 机械 控制 方法 | ||
【主权项】：
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