[发明专利]一种基于UR机械臂的具有力感知的结肠镜输送装置在审
| 申请号： | 202010718956.0 | 申请日： | 2020-07-23 |
| 公开（公告）号： | CN111658153A | 公开（公告）日： | 2020-09-15 |
| 发明（设计）人： | 张永德;高英博;赵梓汐;姜金刚 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨理工大学 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B1/31 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150080 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于UR机械臂的具有力感知的结肠镜输送装置，它包括手拉杆、转接盘、滑轨架、外壳、固定板、吊杆、弹簧、辊子、齿轮、扭矩传感器以及三维力传感器。改善了医生手动推进结肠镜及旋转镜体观察肠腔病灶进行结肠检查的方式，将医生从繁琐重复的劳动中解脱出来，此结肠镜输送装置可与医生配合完成对患者结肠检查操作的全部过程，并且该装置配有扭矩传感器以及力传感器感知结肠镜与肠壁之间的力作用大小，为肠道穿孔提供了保障。与传统医生结肠检查操作方式相比，本发明提供的结肠镜输送装置辅助医生进行结肠检查定位准确、灵活性强、可靠度高，应用在临床将提高诊断效率以及减少病患痛苦，同时，还将提供给医生更加安全的操作方式。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 ur 机械 有力 感知 结肠 输送 装置 | ||
【主权项】：
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