[发明专利]一种基于主成分分析的三维点云模型逐步求精快速配准方法在审
| 申请号： | 202010719733.6 | 申请日： | 2020-07-23 |
| 公开（公告）号： | CN112365528A | 公开（公告）日： | 2021-02-12 |
| 发明（设计）人： | 李鹏堂;石振锋;刘敏;李俊堂;宋海丰 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨岛田大鹏工业股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/33 | 分类号： | G06T7/33;G06K9/62 |
| 代理公司： | 哈尔滨市阳光惠远知识产权代理有限公司 23211 | 代理人： | 刘景祥 |
| 地址： | 150025 黑龙江省*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于主成分分析的三维点云模型逐步求精快速配准方法。步骤S1：ICP将初始配准后的点云模型通过PCA方法进行点云精简和法向量估算；步骤S2：将点云选取对应点对；步骤S3：将对应点对进行初始配准后，得到初始的变换矩阵，判断误差是否小于初始配准阈值，若小于初始配准阈值，则进行组合迭代精配准，若大于等于初始配准阈值，则返回步骤S2重新选取对应点对；步骤S4：将进行组合迭代精配准的点对，判断误差是否小于精配准阈值，若大于等于精配准阈值，则返回步骤S2重新选取对应点对，若小于精配准阈值，则配准结束。本发明采用快速点特征直方图，在初始配准的基础上通过实验对比ICP和NICP组合给出快速并且精准的配准方案。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 成分 分析 三维 模型 逐步 快速 方法 | ||
【主权项】：
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