[发明专利]基于重心动力学的航模PID算法控制方法有效
| 申请号： | 202010720802.5 | 申请日： | 2020-07-24 |
| 公开（公告）号： | CN111781820B | 公开（公告）日： | 2023-06-02 |
| 发明（设计）人： | 郭建福 | 申请（专利权）人： | 滨州学院 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 南京众联专利代理有限公司 32206 | 代理人： | 蒋昱 |
| 地址： | 256600 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于重心动力学的航模PID算法控制方法，首先建立航模重心坐标系和各旋翼处坐标系，并求解无负重和有负重的旋翼航模力矩模型；再通过重心动力学模型计算航模重心动量变化率；最后，将航模所受的合外力分为加速度计算和惯量计算，同时融合重心动力学与PID控制算法实现基于重心动力学的航模PID算法控制方法，从而减小航模负重时重心偏移对航模稳定飞行带来的影响，并提高航模飞行的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 重心 动力学 航模 pid 算法 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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