[发明专利]用于规划无人机路径的方法和装置有效
| 申请号： | 202010730926.1 | 申请日： | 2020-07-27 |
| 公开（公告）号： | CN111967339B | 公开（公告）日： | 2022-09-27 |
| 发明（设计）人： | 周忠;柳晨辉;夏恩勇;闫飞虎;吕文官 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G06V20/17 | 分类号： | G06V20/17;G06V10/25;G05D1/10;G05D1/12 |
| 代理公司： | 北京唯智勤实知识产权代理事务所(普通合伙) 11557 | 代理人： | 陈佳 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开的实施例公开了用于规划无人机路径的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取目标区域内的点云数据；基于该点云数据，对该目标区域进行表面重建，得到重建后的目标区域；对该重建后的目标区域进行空间划分，生成单位空间集合，其中每个单位空间包含一个空间中心；基于该空间中心集合，生成候选视点集合；对该重建后的目标区域进行采样，得到采样点集合；基于该候选视点集合和采样点集合，生成第一类视点集合；选取该候选视点集合中满足视觉显著性检测的候选视点，生成第二类视点集合；基于视点集合中视点之间的距离，进行局部路径规划，得到局部路径信息集合；基于该局部路径信息集合，生成全局路径信息。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 规划 无人机 路径 方法 装置 | ||
【主权项】：
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