[发明专利]栅格地图的生成方法、装置、移动智慧设备和存储介质在审
| 申请号： | 202010730977.4 | 申请日： | 2020-07-27 |
| 公开（公告）号： | CN112102151A | 公开（公告）日： | 2020-12-18 |
| 发明（设计）人： | 张伟 | 申请（专利权）人： | 广州视源电子科技股份有限公司;广州视睿电子科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T3/00 | 分类号： | G06T3/00;G05D1/02;B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 冯右明 |
| 地址： | 510530 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种栅格地图的生成方法、装置、移动智慧设备和存储介质。包括：获取移动智慧设备所在环境的三维点云数据；确定移动智慧设备在预设的二维平面中的状态信息，状态信息包括位置信息和朝向信息；二维平面为用于生成栅格地图的平面；根据状态信息，将三维点云数据映射到二维平面，得到二维点云数据；根据移动智慧设备的状态信息以及二维点云数据，生成移动智慧设备所在环境的栅格地图；栅格地图中包括栅格状态为未知状态的盲区范围；盲区范围根据移动智慧设备中激光扫描仪在采集三维点云数据时的扫描盲区确定。采用本方法能够栅格地图生成过程中盲区范围识别，避免将盲区内的栅格设置为空闲状态而导致机器人与障碍物碰撞。 | ||
| 搜索关键词： | 栅格 地图 生成 方法 装置 移动 智慧 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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