[发明专利]GNSS定位方法及其装置

摘要

本申请提供了一种GNSS定位方法及装置，将卫星导航信号的多个频点中的两个不同的频点组合作为第一组合和第二组合，分别采用MW组合计算宽巷模糊度和超宽巷模糊度的初始值，建立对应的双差宽巷和双差超宽巷载波相位观测方程。对初始值进行平滑得到宽巷模糊度和超宽巷模糊度的整数值，将宽巷模糊度和超宽巷模糊度的整数值代入双差宽巷载波相位观测方程和双差超宽巷载波相位观测方程。根据双差载波相位观测方程、双差伪距观测方程、代入宽巷模糊度整数值后的双差宽巷载波相位观测方程和代入超宽巷模糊度整数值后的双差超宽巷载波相位观测方程进行卡尔曼滤波，得到双差载波相位观测方程中对应多个频点的模糊度的浮点解，进一步计算得到固定解。