[发明专利]一种动态环境下的自动导引运输车路径规划方法有效
| 申请号： | 202010740840.7 | 申请日： | 2020-07-29 |
| 公开（公告）号： | CN111735470B | 公开（公告）日： | 2021-03-02 |
| 发明（设计）人： | 方怀瑾;黄秀松;吕长虹;朱玥炜 | 申请（专利权）人： | 上海国际港务（集团）股份有限公司;华东师范大学 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34;G01C21/20 |
| 代理公司： | 上海愉腾专利代理事务所(普通合伙) 31306 | 代理人： | 唐海波 |
| 地址： | 200080 上海市浦东新区*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种动态环境下的自动导引运输车路径规划方法，包括以下步骤：获取起点和终点信息以及动态环境信息；利用所述动态环境信息、起点和终点信息，通过栅格法进行动态环境建模，构建栅格环境地图，并引入时间参数对栅格环境地图进行描述；基于时间参数构建A*算法；根据基于时间参数的A*算法得到路径作为规划路径输出给自动导引运输车；基于时间参数构建的A*算法在速度上非常快，其归因于该算法搜索的是二维栅格图，虽然其中包含着时间维度，但其搜索的栅格数与静态的相同。在效果方面，当环境处于非拥挤状态时，该算法不会产生碰撞，且在遇到障碍时更倾向于绕路行驶，对于码头货物运输场景非常合适，且安全。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 动态 环境 自动 导引 运输车 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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