[发明专利]基于3D视觉传感器的三自由度并联机器人手眼标定方法有效
| 申请号： | 202010741078.4 | 申请日： | 2020-07-29 |
| 公开（公告）号： | CN111872922B | 公开（公告）日： | 2021-09-03 |
| 发明（设计）人： | 潘云;兰智菲;张倩;张英;姜慧灵;潘丰;程麒 | 申请（专利权）人： | 贵州电网有限责任公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京高航知识产权代理有限公司 11530 | 代理人： | 刘艳玲 |
| 地址： | 550002 贵*** | 国省代码： | 贵州;52 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于3D视觉传感器的三自由度并联机器人手眼标定方法，属于机器人视觉领域。首先建立三自由度并联机器人视觉系统的数学模型，再控制机器人的执行机构进行两次相互垂直的平移运动，获取机器人工具坐标系的两个平移矢量以及点云坐标系的两个平移矢量，根据这两组平移矢量分别建立基于工具坐标系的规范正交基以及点云坐标系的规范正交基，从而解出两个坐标系转换关系的旋转部分，最后操作执行机构对标定板的标志点进行接触式测量，结合已经求出的旋转部分来求解出平移部分。本发明的手眼标定方法适用于由三自由度并联机器人和3D传感器组成的视觉系统，并具有较高的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 视觉 传感器 自由度 并联 机器人 手眼 标定 方法 | ||
【主权项】：
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