[发明专利]水平搓动式转动与移动自由度解耦的高速并联机器人在审
| 申请号： | 202010744209.4 | 申请日： | 2020-07-29 |
| 公开（公告）号： | CN111975749A | 公开（公告）日： | 2020-11-24 |
| 发明（设计）人： | 刘辛军;吕春哲;孟齐志;谢福贵;袁馨;刘魁;宫昭;李鹏 | 申请（专利权）人： | 烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司;清华大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 戴冬瑾 |
| 地址： | 264000 山东省烟台市*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种水平搓动式转动与移动自由度解耦的高速并联机器人，多个驱动装置设在定平台上，每个驱动装置包括主动臂和驱动单元。动平台设在定平台下方，动平台包括较主动臂的数量少一个的连接部。转动部可转动地设于动平台的中部，末端执行器与转动部固定相连。搓动部在水平面内可滑动地设于动平台上，搓动部可带动转动部转动。多组第一支链组分别一一对应连接在多个主动臂和多个连接部之间，第二支链组连接在其中一个主动臂和搓动部之间。根据本发明实施例的高速并联机器人，可实现末端执行器转动与移动自由度解耦，易进行运动学分析，从而简化控制、轨迹规划和标定过程，具有控制简单、作业效率高等特点。 | ||
| 搜索关键词： | 水平 搓动式 转动 移动 自由度 高速 并联 机器人 | ||
【主权项】：
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