[发明专利]果园作业车辆的行走控制方法及装置有效
| 申请号： | 202010752428.7 | 申请日： | 2020-07-30 |
| 公开（公告）号： | CN112009453B | 公开（公告）日： | 2021-06-29 |
| 发明（设计）人： | 陈立平;张林焕;张瑞瑞;李龙龙;褚旭飞;华玟 | 申请（专利权）人： | 北京农业智能装备技术研究中心 |
| 主分类号： | B60W10/20 | 分类号： | B60W10/20;B60W10/18;B60W40/02;B60W40/105;B60W50/00;B60T7/12 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 郭亮 |
| 地址： | 100097 北京市海淀区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供一种果园作业车辆的行走控制方法及装置，该方法包括：对当前区域的激光反射点列进行直线拟合，得到果树列的位置；根据激光反射点列得到的障碍物，确定第一追踪点位置，以及根据超声传感器得到的障碍物，确定第二追踪点位置，每个追踪点位置在与果树列保持预设行距的航线上；基于当前位姿，根据第一追踪点位置和第二追踪点位置，分别确定第一追踪舵角和第二追踪舵角，选取使舵角调整较小者作为车辆控制舵角，进行车辆调整。该方法根据两个追踪点位置进行舵角调整，避免激光反射点易受杂草等噪声干扰和超声波传感器角度分别率低的问题。同时，避免了任一追踪点的误差和带来的抖动，保证了作业车辆行走控制方向的准确性和平顺性。 | ||
| 搜索关键词： | 果园 作业 车辆 行走 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
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