[发明专利]一种具有高精度的四旋翼无人机轨迹跟踪控制方法有效
| 申请号： | 202010763322.7 | 申请日： | 2020-07-31 |
| 公开（公告）号： | CN111813140B | 公开（公告）日： | 2023-07-28 |
| 发明（设计）人： | 王应洋;胡剑波;张鹏;郭基联 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军空军工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 西安铭泽知识产权代理事务所(普通合伙) 61223 | 代理人： | 耿路 |
| 地址： | 710051 陕西*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种具有高精度的四旋翼无人机轨迹跟踪控制方法，包括：将位置参考指令信号、速度参考指令信号、无人机位置和速度输入到平动子系统控制律中，计算得虚拟控制律；将虚拟控制率做坐标变换，得到旋翼产生的合升力、无人机的欧拉角参考指令信号；将欧拉角参考指令信号、无人机的欧拉角输入欧拉角控制律，计算无人机的角速度参考指令信号；将角速度参考指令信号、无人机的角速度输入角速率控制律，计算旋翼作用在无人机的转矩；将合升力和转矩输入无人机模型，进行无人机轨迹跟踪控制。本发明通过将预设性能函数纳入到控制律设计过程中，实现了高精度的轨迹跟踪控制；由于不依赖精确的模型参数和任何估计器，确保了控制的鲁棒性与实时性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 具有 高精度 四旋翼 无人机 轨迹 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
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