[发明专利]视觉定位方法及装置、计算机可读介质和电子设备有效
| 申请号： | 202010768603.1 | 申请日： | 2020-08-03 |
| 公开（公告）号： | CN111784776B | 公开（公告）日： | 2023-09-26 |
| 发明（设计）人： | 杨宇尘;蒋燚;马标;李姬俊男 | 申请（专利权）人： | OPPO广东移动通信有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06V20/40;G06V10/46;G06V10/75 |
| 代理公司： | 深圳市联鼎知识产权代理有限公司 44232 | 代理人： | 刘抗美 |
| 地址： | 523860 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本公开提供一种视觉定位方法、视觉定位装置、计算机可读介质和电子设备，涉及视觉定位技术领域。该方法包括：从第一设备采集的视频数据中获取关键帧集合；基于关键帧集合进行定位得到第一位姿集合，并确定能够输出第一位姿集合中各第一位姿的定位帧集合；获取定位帧集合对应的参考帧集合，并根据参考帧集合对应的点云数据生成参考点云集合；对定位关键帧包含的各定位特征和参考点云集合进行比较，以获取定位帧集合对应的第一匹配集合；根据第一匹配集合对第一位姿集合进行优化，以获取优化后的第一位姿集合。本公开可以避免单张图像定位出现的定位失败的问题，同时可以提高第一位姿的精确度。 | ||
| 搜索关键词： | 视觉 定位 方法 装置 计算机 可读 介质 电子设备 | ||
【主权项】：
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