[发明专利]一种基于RBF神经网络的机械臂自适应阻抗控制方法有效
| 申请号： | 202010771033.1 | 申请日： | 2020-08-04 |
| 公开（公告）号： | CN111993417B | 公开（公告）日： | 2021-07-20 |
| 发明（设计）人： | 戚毅凡;贾英宏;徐拴锋 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京航智知识产权代理事务所(普通合伙) 11668 | 代理人： | 黄川;史继颖 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于RBF神经网络的机械臂自适应阻抗控制方法，包括：建立机械臂的D‑H参数，并推导机械臂的正运动学；利用kane方法建立机械臂系统的名义动力学模型；结合二阶阻抗方程设计阻抗控制器；设计动力学模型误差补偿控制器；将阻抗控制器与动力学模型误差补偿控制器结合，并根据李雅普诺夫函数设计RBF神经网络权值矩阵的变化率，构成自适应阻抗控制器，并证明自适应阻抗控制器的稳定性；根据所设计的控制器，判断机械臂柔顺控制的效果。本方法能在线补偿机械臂动力学误差的阻抗控制的方法，对机械臂模动力学的不确定部分进行在线补偿，使补偿后的阻抗控制器能够实现对机械臂的精准柔顺控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 rbf 神经网络 机械 自适应 阻抗 控制 方法 | ||
【主权项】：
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