[发明专利]一种步态规划方法、装置、计算机可读存储介质及机器人有效
| 申请号： | 202010773787.0 | 申请日： | 2020-08-04 |
| 公开（公告）号： | CN111736615B | 公开（公告）日： | 2020-12-15 |
| 发明（设计）人： | 白杰;葛利刚;刘益彰;熊友军;庞建新 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;B62D57/032 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 刘永康 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种步态规划方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法构建机器人的变质心高度的线性倒立摆模型，所述变质心高度的线性倒立摆模型为在线性倒立摆模型的基础上降低质心高度和增加质心起伏的模型；基于所述变质心高度的线性倒立摆模型，在所述机器人的每个质心时序周期进行步态规划。通过本申请，在传统线性倒立摆模型的基础上，进一步降低质心高度和增加质心起伏，能够有效地提供快速行走所需要的腿长。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 步态 规划 方法 装置 计算机 可读 存储 介质 机器人 | ||
【主权项】：
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