[发明专利]位姿确定方法、装置、设备及存储介质在审
| 申请号： | 202010779847.X | 申请日： | 2020-08-05 |
| 公开（公告）号： | CN111768454A | 公开（公告）日： | 2020-10-13 |
| 发明（设计）人： | 郑远力 | 申请（专利权）人： | 腾讯科技（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T7/73;G06T19/00 |
| 代理公司： | 北京三高永信知识产权代理有限责任公司 11138 | 代理人： | 张所明 |
| 地址： | 518057 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种位姿确定方法、装置、设备及存储介质，属于即时定位与地图构建领域。所述方法包括：在第一视频帧中确定第一二维平面点，第一二维平面点在目标水平面的显示区域内，目标水平面是现实世界中的三维水平面在第一视频帧中的成像内容；获取相机在采集第一视频帧时的第一姿态信息；确定第一二维平面点在现实世界中对应的第一三维空间点在相机的相机坐标系中的第一坐标；根据第一姿态信息以及第一坐标，确定相机在世界坐标系中的位姿，世界坐标系的原点为第一三维空间点。在确定位姿的过程中，无需移动计算机设备对系统进行初始化，简化了确定位姿的过程，提升了确定位姿的时效性。 | ||
| 搜索关键词： | 确定 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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