[发明专利]自适应曲率装置、基于永磁吸附的立面作业机器人

摘要

本发明为自适应曲率装置、基于永磁吸附的立面作业机器人，该装置包括：框架结构、减震弹簧、丝杠一、滑块、上连杆、下连杆、两个运动控制盒，所述框架结构沿高度方向延伸，框架结构的下部框架内固定安装伺服电机二，伺服电机二的输出端与丝杠一固定连接，丝杠一的上部固定在框架结构上；所述丝杠一上螺纹连接有滑块；所述运动控制盒为半包围结构；运动控制盒的敞开侧的上下分别铰接上连杆和下连杆，上连杆和下连杆的另一端铰接在框架结构不同高度的位置处；所述减震弹簧铰接于滑块和运动控制盒的封闭侧的上端。同等条件下该机器人吸附力强、能够适应大小曲率的曲面以及平面，能够完全贴合曲面，能高效完成除锈作业。