[发明专利]一种多轴机器人的扭矩前馈方法有效
| 申请号： | 202010787101.3 | 申请日： | 2020-08-07 |
| 公开（公告）号： | CN111872942B | 公开（公告）日： | 2023-06-20 |
| 发明（设计）人： | 梁祥义 | 申请（专利权）人： | 四川福莫斯工业技术有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/22 |
| 代理公司： | 成都九鼎天元知识产权代理有限公司 51214 | 代理人： | 胡川 |
| 地址： | 618100 四川省德阳市中*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多轴机器人的扭矩前馈方法，该扭矩前馈方法包括以下步骤：S1：测量工具重量、重心位置、力臂；S2：将工具安装在多轴机器人上；S3：根据工具重量、重心位置、力臂对多轴机器人的TCP进行预设移动路径的示教编程，记录工具的移动路径位置数据，其中，移动路径位置数据包括工具重量的水平分量、工具重量的垂直分量、工具力臂的水平分量和工具力臂的垂直分量；S4：根据工具的移动路径位置数据计算前馈扭矩；S5：控制伺服电机驱动多轴机器人的TCP按照所述预设移动路径移动，并且根据伺服电机的转动角度向伺服电机输入前馈扭矩，以使得多轴机器人的TCP不偏离所述预设移动路径。本发明能够保证TCP的移动轨迹的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 扭矩 方法 | ||
【主权项】：
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