[发明专利]一种全柔性气动式执行器在审

专利信息
申请号: 202010794292.6 申请日: 2020-08-10
公开(公告)号: CN111906811A 公开(公告)日: 2020-11-10
发明(设计)人: 杨光;徐旭;王晨;李翠翠;郭小辉;曾玮;黄林生;屈磊 申请(专利权)人: 安徽大学
主分类号: B25J15/12 分类号: B25J15/12;B25J9/00
代理公司: 合肥国和专利代理事务所(普通合伙) 34131 代理人: 孙永刚
地址: 230601 安徽省*** 国省代码: 安徽;34
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摘要: 一种全柔性气动式执行器,包括至少一个执行器单元,每个执行器单元均由柔性执行机构和气动驱动机构组成;柔性执行机构包括柔性圆柱状外壳和多根平行布置于柔性圆柱状外壳内的柔性气腔,二者的两个端部均分别为开口端和封闭端,每根柔性气腔的封闭端外壁都与柔性圆柱状外壳的封闭端内壁固定连接;柔性驱动机构包括充气装置及多个充气管道,充气管道分别与各个柔性气腔的开口端相连,柔性圆柱状外壳的开口端与充气装置密封连接;柔性圆柱状外壳具有波纹管状结构的侧面,柔性气腔为螺旋形柔性气腔,螺旋形柔性气腔的数量为至少四根,每根螺旋形柔性气腔的气压单独控制。本发明具有较强的形变能力,较好的使用灵活性,兼具结构简单和易于操作的优点。
搜索关键词: 一种 柔性 气动式 执行
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