[发明专利]适应未知动态空间的快速地图更新方法、装置及存储介质

摘要

本发明公开一种适应未知动态空间的快速地图更新方法、装置及存储介质，属于自动驾驶领域。方法包括：基于可采信位姿对当前获取的局部地图进行坐标变换；分别拼合获得当前存档地图以及当前规划用图；当前存档地图作为下一帧的原始存档地图；其中：存档地图为全局地图，用于记录不可移动障碍或环境中没有发生变化的部分；当前规划用图为全局规划地图或局部规划地图，用于记录当前环境以直接用于路径规划。所有地图的均设置三种空间占用特性逻辑值：通行、未知、障碍。将存档地图和当前规划地图分开的方式，适合描述环境的动态性和不确定性，适合在未知环境快速建图同时规划；当前规划用图可以直接用于局部路径修正、辅助轨迹跟随控制，以实现避障。