[发明专利]一种多智能主体避障方法、系统和计算机可读存储介质

摘要

本申请涉及群体智能领域，提供了一种多智能主体避障方法、系统和计算机可读存储介质。所述方法包括：生成栅格地图，以区分出多智能主体可行搬运路径与货架；初始化栅格地图和多智能主体；遍历所有搬运任务和多智能主体，按照搬运任务分配规则将搬运任务分配给对应的多智能主体中的一个或多个智能主体；规划分配到搬运任务的智能主体规划搬运路径；将规划好的智能主体搬运路径分别分配给对应的智能主体进行执行，以使智能主体按照搬运路径行驶；对所有执行搬运任务的智能主体进行实时监控，检测各智能主体的实时位置是否正常；当智能主体完成一个搬运任务后，检索完成搬运任务的智能主体的任务列表是否为空，若不为空，则继续分配下一搬运任务。