[发明专利]车辆及车辆编队行驶的控制方法、装置在审
| 申请号： | 202010802686.1 | 申请日： | 2020-08-11 |
| 公开（公告）号： | CN111959506A | 公开（公告）日： | 2020-11-20 |
| 发明（设计）人： | 孙成帅;孔凡忠;陈新;李彪 | 申请（专利权）人： | 北京汽车研究总院有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/165 | 分类号： | B60W30/165;B60W40/105;B60W50/00;B60W60/00 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 戴冬瑾 |
| 地址： | 101300 北京市顺义区仁*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种车辆及车辆编队行驶的控制方法、装置，其中，方法包括：采集被控车辆的当前行驶速度；根据当前行驶速度所处的速度区间确定速度目标速度控制策略和目标路径控制策略；根据目标控制策略和目标路径控制策略生成被控车辆的目标速度和目标路径，并根据轮胎侧向力对目标速度和目标路径进行调整。由此，通过建立面向运动规划和控制的路径跟踪运动学和动力学模型，同时将速度控制和路径跟踪问题联合考虑，提出分层递阶控制方法，并引入轮胎侧向力约束控制，实现速度可变的鲁棒路径跟踪控制，解决车辆控制时的鲁棒性和稳定性问题，提升车辆对驾驶环境的应对能力。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 编队 行驶 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
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