[发明专利]一种适用于柔索并联起重机器人的稳定调节机构及调节方法

摘要

本发明公开了一种适用于柔索并联起重机器人的稳定调节机构，包括车轮、起重液压油缸、伸缩电动缸、万向节和导轨。车轮的上端与液压油缸的缸体铰接，下端与圆弧形导轨配合，可沿导轨移动。起重液压油缸的推杆与万向节两端铰接，万向节上端固定在起重机器人吊臂上。电动缸的两端分别与液压油缸的缸体铰接，可通过调节电动缸的伸缩量调节液压油缸之间的支撑角度，并通过电动缸上的减速器自锁，实现稳定支撑的作用；本发明能够增强柔索并联起重机器人在工作时的稳定性，能够根据起重机器人起吊、回转以及变幅运动等不同任务需求，转变不同的工况模式。