[发明专利]一种基于多个多线激光雷达分区障碍物检测方法在审
| 申请号： | 202010815034.1 | 申请日： | 2020-08-13 |
| 公开（公告）号： | CN112068155A | 公开（公告）日： | 2020-12-11 |
| 发明（设计）人： | 张婉蒙;张林灿;宋罡;刘树全 | 申请（专利权）人： | 沃行科技（南京）有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/931 | 分类号： | G01S17/931;G01S17/87 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 211100 江苏省南京市江宁*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开一种基于多个多线激光雷达分区障碍物检测方法，流程如下：接收三路激光雷达数据缓存和拼接，过滤无效点和畸变的点；分区体素下采样，根据不同的检测区域设置不同的像素；下采样完后进行数据集合并；基于渐进式形态学滤波算法进行地面拟合，检测出地面点；进行地面分割，分割出非地面点和地面点；基于欧几里得算法对非地面点云集合进行聚类，根据扫描距离的远近，设置不同的k‑维树近邻搜索的搜索半径，进行障碍物检测；输出障碍物信息给融合层或者动态障碍物跟踪模块，包含障碍物的长度、宽度、高度和中心点信息。本发明实现目标物的高精度识别，保障每一帧障碍物检出时延小于40ms，检出率为98％。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 多个多线 激光雷达 分区 障碍物 检测 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于沃行科技（南京）有限公司，未经沃行科技（南京）有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202010815034.1/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种电子设备和扩展组件
- 下一篇：一种用于巷道的加强支护装置
