[发明专利]GPS延迟时间自适应的扩展卡尔曼滤波导航方法有效
| 申请号： | 202010828676.5 | 申请日： | 2020-08-18 |
| 公开（公告）号： | CN112097771B | 公开（公告）日： | 2022-04-29 |
| 发明（设计）人： | 刘月娟;赵秋玲;丁晓玲;张威;吕英杰 | 申请（专利权）人： | 青岛职业技术学院 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/16;G01S19/14 |
| 代理公司： | 北京金硕果知识产权代理事务所(普通合伙) 11259 | 代理人： | 郝晓霞 |
| 地址： | 266555 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明属于自适应组合导航方法领域，尤其涉及一种测量的速度、位置存在延迟时，INS/GPS自适应组合导航方法。本发明基于缓存的历史IMU数据和GPS数据，提出了一种通过代价函数优化方法提取GPS的速度、位置测量的延迟时间的方法，可有效解决GPS/IMU数据对齐的问题。在执行GPS/INS扩展卡尔曼滤波组合导航方法过程中，基于延迟时间进行测量值误差协方差的自适应调整，有效提高了在测量值大延迟环境下的导航精度。 | ||
| 搜索关键词： | gps 延迟时间 自适应 扩展 卡尔 滤波 导航 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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