[发明专利]一种基于CAD图纸的移动机器人自主建图方法在审
| 申请号： | 202010831869.6 | 申请日： | 2020-08-18 |
| 公开（公告）号： | CN112068552A | 公开（公告）日： | 2020-12-11 |
| 发明（设计）人： | 李良源;杨晓东;骆增辉;王利红 | 申请（专利权）人： | 广州赛特智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G06F30/13 |
| 代理公司： | 广州科捷知识产权代理事务所(普通合伙) 44560 | 代理人： | 袁嘉恩 |
| 地址： | 510000 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种基于CAD图纸的移动机器人自主建图方法，包括如下步骤：将CAD矢量地图根据标注的尺寸同比例生成栅格地图，再处理成导航先验地图；在导航先验地图上绘制期望的建图路线，对建图路线上离散的路径点进行采样生成一个密集的最终的建图路径；机器人基于导航先验地图进行定位并跟踪规划的建图路径，行走过程中自主避障并实时建图；机器人回到建图路径终点，生成并保存构建的地图。本发明利用CAD地图作为导航先验地图，预先对机器人的建图路径进行规划，可控制机器人的运动轨迹，避免机器人在自主建图行走中的无参考性、随机性对建图质量造成的影响，提高自主建图的可控性和高效性，实用性强，易于实现。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 cad 图纸 移动 机器人 自主 方法 | ||
【主权项】：
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