[发明专利]一种车身相机外参自适应标定方法和装置有效
| 申请号： | 202010839449.2 | 申请日： | 2020-08-19 |
| 公开（公告）号： | CN111932637B | 公开（公告）日： | 2022-12-13 |
| 发明（设计）人： | 吴凯;陶靖琦;辛梓;刘奋 | 申请（专利权）人： | 武汉中海庭数据技术有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 武汉蓝宝石专利代理事务所(特殊普通合伙) 42242 | 代理人： | 廉海涛 |
| 地址： | 430000 湖北省武汉市*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供一种车身相机外参自适应标定方法和装置，全过程无需人工干预，并按照车体运动对相机外参的约束强弱进行参数解耦，分别针对性的建立约束代价函数，相比于传统方法中对外参中的各个分量不加区分统一解算，初值的选取往往会影响非线性优化的效果，分层解耦解决了传统位姿优化约束方程里相机到车体的相对位姿各参数权重难以有效权衡的问题，提升了外参标定的精度。同时，此类方法不需要额外的控制场或者标定板，数据采集和参数解算均可以在线自动化完成，实车大量数据的冗余观测又进一步增加了该标定算法本身的可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车身 相机 自适应 标定 方法 装置 | ||
【主权项】：
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