[发明专利]机械手在审
| 申请号： | 202010843908.4 | 申请日： | 2020-08-20 |
| 公开（公告）号： | CN112405511A | 公开（公告）日： | 2021-02-26 |
| 发明（设计）人： | 田村光扩;山本章 | 申请（专利权）人： | 住友重机械工业株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;B25J9/16;B25J17/00;B25J19/02 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 郝传鑫 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明的目的在于提供一种能够减小反向驱动带来的影响的机械手。机械手(100)具有组装有马达(38)及减速机(6)的关节(40)，该机械手具有：获取机构，获取与马达(38)的旋转相关的信息；及控制机构，根据获取机构所获取的信息，检测处施加有外力的情况，并执行退避动作。减速机(6)具有平行轴齿轮机构(8)及偏心摆动型齿轮机构(10)，平行轴齿轮机构(8)的输出旋转输入到偏心摆动型齿轮机构(10)。偏心摆动型齿轮机构(10)为偏心体轴(12)配置于内齿轮(16)的轴心上的中心曲柄式，且其减速比为35以下。 | ||
| 搜索关键词： | 机械手 | ||
【主权项】：
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