[发明专利]基于激光雷达点云数据的三维航线规划方法及装置

摘要

本发明提供了一种基于激光雷达点云数据的三维航线规划方法及装置，涉及电力检修领域，包括：获取三维空间信息，并对三维空间信息进行滤波处理以及排序处理，以分离出非地面信息以及地面信息，并构建规则化数字表面模型；对数字表面模型进行直方图统计以及连通域分析以分别得到第一非电力点云数据和第一电力点云数据；对第一非电力点云数据和第一电力点云数据进行云降噪处理以获取第二非电力点云数据和第二电力点云数据；对第二电力点云数据进行半径搜索，以获取绝缘子的中心位置、地线悬挂点并以及绝缘端点，基于绝缘子的中心位置、地线悬挂点获取航拍点并形成航拍轨迹。通过本发明提供的方法及装置，提高检修效率以及安全性。