[发明专利]一种激光雷达的噪点滤除方法、装置和设备有效
| 申请号： | 202010872497.1 | 申请日： | 2020-08-26 |
| 公开（公告）号： | CN111929657B | 公开（公告）日： | 2023-09-19 |
| 发明（设计）人： | 浦剑涛;谢传泉;张东泉;佟永政 | 申请（专利权）人： | 北京布科思科技有限公司;山东布科思机器人有限责任公司;深圳布科思科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S7/48 | 分类号： | G01S7/48 |
| 代理公司： | 北京华专卓海知识产权代理事务所(普通合伙) 11664 | 代理人： | 王一 |
| 地址： | 100192 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明的实施例提供了一种激光雷达的噪点滤除方法、装置和设备。所述方法包括步骤1：对原始激光数据进行分段，得到若干激光段；步骤2：设置粒度阈值，执行步骤3；步骤3：将小于所述粒度阈值的激光段剔除，将剩余的激光段中起点和终点之间距离小于标准间隔的激光段与其上一激光段进行连接重组；步骤4：迭代所述粒度阈值，并执行步骤3，直至所述粒度阈值达到预设的最大粒度阈值，得到滤除噪点后的激光段。以此方式，能够动态的迭代粒度阈值，对粒度大小范围内的小段激光噪点进行滤除，同时保护激光数据中的有用信息；对由于机械结构反光灯原因造成的特殊噪点进行定向滤除。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 激光雷达 噪点滤 方法 装置 设备 | ||
【主权项】：
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