[发明专利]一种基于Gmapping提升建图速度的方法在审
| 申请号： | 202010873566.0 | 申请日： | 2020-08-26 |
| 公开（公告）号： | CN112070201A | 公开（公告）日： | 2020-12-11 |
| 发明（设计）人： | 周军;万克波;龙羽;徐菱 | 申请（专利权）人： | 成都睿芯行科技有限公司 |
| 主分类号： | G06N3/00 | 分类号： | G06N3/00;G01C21/20;G01S17/89 |
| 代理公司： | 成都佳划信知识产权代理有限公司 51266 | 代理人： | 幸伟山 |
| 地址： | 610000 四川省成都市高新区*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于Gmapping提升建图速度的方法，包括以下步骤：布设K个并行算法执行模块，采用激光匹配算法将N个粒子均为分配至K个并行算法执行模块；任一并行算法执行模块采用粒子滤波计算对粒子位姿进行优化，求得位姿优化后的粒子的权值，并得到扩展的粒子，将扩展的粒子保存至地图上；更新粒子权重值。通过上述方案，本发明具有逻辑简单、建图效率高、准确可靠等优点，在滤波SLAM算法建图技术领域具有很高的实用价值和推广价值。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 gmapping 提升 速度 方法 | ||
【主权项】：
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