[发明专利]一种车辆换道控制方法及装置有效
| 申请号： | 202010879590.5 | 申请日： | 2020-08-27 |
| 公开（公告）号： | CN114200917B | 公开（公告）日： | 2023-09-01 |
| 发明（设计）人： | 杨向东;朱敏;李兴佳;蔡礼松;宁勇峰;左帅;田向远 | 申请（专利权）人： | 郑州宇通客车股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 郑州睿信知识产权代理有限公司 41119 | 代理人： | 史萌杨 |
| 地址： | 450061 河南省*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明属于智能车换道技术领域，具体涉及一种车辆换道控制方法及装置。该方法首先将自车前方设定范围内的每条预行驶道路划分为多个区域，每个区域为一个元胞，每个元胞内最多只有一个障碍物；然后根据障碍物信息，对每个元胞赋值；根据每个元胞的值和确定的每个元胞的权重，确定每条预行驶道路的元胞势场；最后根据各条预行驶道路的元胞势场，进行自车的换道控制。本发明将自车前方设定范围内的每条预行驶道路的障碍物情况考虑在内，依据整体交通流状况进行决策，以确定是否产生换道意图，即相邻车道在驾驶安全性、帮助稳定交通等方面是否优于当前车道，根据该结果进行换道控制可以减少不必要的换道，减少交通波动，保证自车的安全行驶。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车辆 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
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