[发明专利]自动钻铆及孔位与孔形参数在线检测装置

摘要

本发明涉及一种自动钻铆及孔位与孔形参数在线检测装置，属于线检测装置。机器人一与机器人二以及摆放架固定在底板上，扭力传感器通过法兰与机器人二末端执行器连接，扭力传感器通过法兰与滑环连接，滑环下方通过法兰与六维力传感器连接，钻铆工位、清洁工位、定位检测工位摆放在摆放架上。优点是利用工位分化，提高了钻铆精度与检测精度。通过气动快换装置使各工位之间转化更加便捷，大大缩短作业周期；利用气动除尘器实现垃圾污染在线清除的优势，优化加工环境；利用双目视觉系统与结构光相机的结合，实现了精准的定位及在线检测功能,进一步提高了钻铆精度与检测精度，实现钻与检的自由转换，达到技术指标的要求。